軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是整個(gè)AGV系統(tǒng)正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)之一，軟件系統(tǒng)的好壞直接影響其功能的實(shí)現(xiàn)，它是用戶和計(jì)算機(jī)之間的媒介，要求簡(jiǎn)單易用，操作方便快捷?？刂葡到y(tǒng)各項(xiàng)功能是通過(guò)軟件編程得以實(shí)現(xiàn)的，包含控制流程、數(shù)據(jù)邏輯運(yùn)算及處理、狀態(tài)顯示及參數(shù)存儲(chǔ)等。

軟件系統(tǒng)的主要任務(wù)包括界面顯示、算法實(shí)現(xiàn)及系統(tǒng)設(shè)定，實(shí)現(xiàn)控制等功能。AGV系統(tǒng)，其軟件系統(tǒng)一般采用上位機(jī)和下位機(jī)程序設(shè)計(jì)模式，上位機(jī)與下位機(jī)程序通過(guò)通訊方式實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。

作為整個(gè)系統(tǒng)的主控制單元，PC端上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)是較為復(fù)雜的，上位機(jī)主程序一般采用高級(jí)語(yǔ)言編寫，主要功能包括算法實(shí)現(xiàn)、車體姿態(tài)數(shù)據(jù)的采集、路徑規(guī)劃、手動(dòng)控制、顯示與保存、參數(shù)設(shè)置、與下位機(jī)通訊等。算法實(shí)現(xiàn)主要指實(shí)現(xiàn)控制策略算法，得到控制參數(shù)，是在主程序后臺(tái)實(shí)現(xiàn)的；顯示及參數(shù)設(shè)置屬于人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)，用戶對(duì)AGV的操作都是在上位機(jī)界面上進(jìn)行的，要保證界面清晰易懂，并保持界面菜單、對(duì)話框風(fēng)格要統(tǒng)一，最大限度的減小AGV運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤概率及用戶的操作負(fù)擔(dān)。

下位機(jī)主要是PLC程序，下位機(jī)接收上位機(jī)下達(dá)的命令，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。主要包括三個(gè)方面，一是與上位機(jī)之間的通訊，二是與傳感器之間的通訊，三是負(fù)責(zé)順序控制和信息控制。PLC程序主要負(fù)責(zé)順序控制即實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)按照一定的順序工作，而信息控制即完成數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、變換、邏輯運(yùn)算處理等任務(wù)?？刂栖浖茿GV功能得以實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)和前提。

程序采用模塊化設(shè)計(jì)思想對(duì)AGV硬件系統(tǒng)的各個(gè)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。模塊化程序的設(shè)計(jì)思想主要對(duì)AGV各個(gè)硬件模塊采用各個(gè)擊破的方式，降低了設(shè)計(jì)的復(fù)雜度起到了加快軟件設(shè)計(jì)的進(jìn)度的作用，采用模塊化設(shè)計(jì)程序結(jié)構(gòu)清晰合理，代碼可讀性好。此外，一旦AGV系統(tǒng)的硬件有所改動(dòng)或者升級(jí)，AGV軟件程序易于實(shí)現(xiàn)修改和維護(hù)。